懸臂式起重機(jī)主要利用臂架的邊幅(俯仰)繞垂直軸線回轉(zhuǎn)配合升降貨物，使用動作靈活，滿足裝卸要求，其形式有固定式、移動式和浮式。固定式懸臂式起重機(jī)直接安裝在碼頭或庫場的墩座上，只能原地工作。其中有的臂架只能俯仰不能回轉(zhuǎn)，有的既可俯仰又可回轉(zhuǎn)。移動式臂架起重機(jī)可沿軌道或住地面上運(yùn)行，主要行汽車起重機(jī)、輪胎起重機(jī)、履帶起重機(jī)和門座起重機(jī)等。其中輪胎起重機(jī)和門座起重機(jī)在港口用得很普遍。汽車、輪胎、履帶等移動式起重機(jī)又稱為自動式起重機(jī)。浮式超重機(jī)是安裝在專用平底船上的懸臂起重機(jī)，廣泛用于海、河港門的裝卸及建港等工作。