懸臂式起重機主要利用臂架的邊幅(俯仰)繞垂直軸線回轉配合升降貨物，使用動作靈活，滿足裝卸要求，其形式有固定式、移動式和浮式。固定式懸臂式起重機直接安裝在碼頭或庫場的墩座上，只能原地工作。其中有的臂架只能俯仰不能回轉，有的既可俯仰又可回轉。移動式臂架起重機可沿軌道或住地面上運行，主要行汽車起重機、輪胎起重機、履帶起重機和門座起重機等。其中輪胎起重機和門座起重機在港口用得很普遍。汽車、輪胎、履帶等移動式起重機又稱為自動式起重機。浮式超重機是安裝在專用平底船上的懸臂起重機，廣泛用于海、河港門的裝卸及建港等工作。